Bố tôi cho một người vay nợ và có viết giấy nợ. Do bối tôi đã mất đột tử mà không di chúc lại. Vậy khoản nợ trên mẹ và hai anh em tôi có quyền đòi hay không? khoản nợ trên đã quá hạn trả nợ nhưng chưa quá 2 năm. Mẹ con tôi có quyền khởi kiện hay không? Và nếu được khởi kiện thi thủ tục gồm những gì? Kính mong luật sư giải đáp giúp.